вот тут промежуточный вариант расчетов
http://www.rapidshare.ru/42392
как получу передаточную функцию, дальше регулятор расчитать и на контроллер её
сейчас оператор сидит и задвижки дергает - добавлеят известь, необходимо исключить оператора из этого технологического процесса)))